伺服電機維修後要調整哪些參數

㈠ 松下伺服要調哪些參數

一、基本接線
主電源輸入採用～220V，從L1、L3接入（實際使用應參照操作手冊）；
控制電源輸入r、t也可直接接～220V;
電機接線見操作手冊第22、23頁，編碼器接線見操作手冊第24～26頁，切勿接錯。
二、試機步驟
1.JOG試機功能
僅按基本接線就可試機；
在數碼顯示為初始狀態『r0』下，按『SET』鍵，然後連續按『MODE』鍵直至數碼顯示為『AF－AcL』，然後按上、下鍵至『AF-JoG』;
按『SET』鍵，顯示『JoG -』:按住『^』鍵直至顯示『rEAdy』;
按住『<』鍵直至顯示『SrV-on』;
按住『^』鍵電機反時針旋轉，按『V』電機順時針旋轉，其轉速可由參數Pr57設定。
按『SET』鍵結束。
2.內部速度控制方式
COM＋（7腳）接＋12～24VDC,COM-（41腳）接該直流電源地；SRV－ON（29腳）接COM-;
參數No.53、No.05設置為1：（注此類參數修改後應寫入EEPROM,並重新上電）
調節參數No.53,即可使電機轉動。參數值即為轉速，正值反時針旋轉，負值順時針旋轉。
3.位置控制方式
COM＋（7腳）接＋12～24VDC,COM-（41腳）接該直流電源地；SRV－ON（29腳）接COM-;
PLUS1（3腳）、SIGN1（5腳）接脈沖源的電源正極（＋5V）；
PLUS2（4腳）接脈沖信號，SIGN（6腳）接方向信號；
參數No.02設置為0，No42設置為3，No43設置為1；
PLUS（4腳）送入脈沖信號，即可使電機轉動；改變SIGN2即可改變電機轉向。
另外，調整參數No.46、No.4B,可改變電機每轉所需的脈沖數（即電子齒輪）。
常見問題解決方法:
1.松下數字式交流伺服系統MHMA2KW，試機時一上電，電機就振動並有很大的雜訊，然後驅動器出現16號報警，該怎麼解決？
這種現象一般是由於驅動器的增益設置過高，產生了自激震盪。請調整參數No.10、No.11、No.12，適當降低系統增益。（請參考《使用說明書》中關於增益調整的內容）
2.松下交流伺服驅動器上電就出現22號報警，為什麼？
22號報警是編碼器故障報警，產生的原因一般有：
編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯等等，請仔細查對；
電機上的編碼器有問題：錯位、損壞等，請送修。
3.松下伺服電機在很低的速度運行時，時快時慢，象爬行一樣，怎麼辦？
伺服電機出現低速爬行現象一般是由於系統增益太低引起的，請調整參數No.10、No.11、No.12，適當調整系統增益，或運行驅動器自動增益調整功能。（請參考《使用說明書》中關於增益調整的內容）
4.松下交流伺服系統在位置控制方式下，控制系統輸出的是脈沖和方向信號，但不管是正轉指令還是反轉指令，電機只朝一個方向轉，為什麼？
松下交流伺服系統在位置控制方式下，可以接收三種控制信號：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅動器的出廠設置為A/B正交脈沖（No42為0），請將No42改為3（脈沖/方向信號）。
5.松下交流伺服系統的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機離線的信號，以便直接轉動電機軸？
盡管在SRV-ON信號斷開時電機能夠離線（處於自由狀態），但不要用它來啟動或停止電機，頻繁使用它開關電機可能會損壞驅動器。如果需要實現離線功能時，可以採用控制方式的切換來實現：假設伺服系統需要位置控制，可以將控制方式選擇參數No02設置為4，即第一方式為位置控制，第二方式為轉矩控制。然後用C-MODE來切換控制方式：在進行位置控制時，使信號C-MODE打開，使驅動器工作在第一方式（即位置控制）下；在需要離線時，使信號C-MODE閉合，使驅動器工作在第二方式（即轉矩控制）下，由於轉矩指令輸入TRQR未接線，因此電機輸出轉矩為零，從而實現離線。
6.在我們開發的數控銑床中使用的松下交流伺服工作在模擬控制方式下，位置信號由驅動器的脈沖輸出反饋到計算機處理，在裝機後調試時，發出運動指令，電機就飛車，什麼原因？
這種現象是由於驅動器脈沖輸出反饋到計算機的A/B正交信號相序錯誤、形成正反饋而造成，可以採用以下方法處理：
A.修改采樣程序或演算法；
B.將驅動器脈沖輸出信號的A+和A-（或者B+和B-）對調，以改變相序；
C.修改驅動器參數No45，改變其脈沖輸出信號的相序。
7.在我們研製的一台檢測設備中，發現松下交流伺服系統對我們的檢測裝置有一些干擾，一般應採取什麼方法來消除？
由於交流伺服驅動器採用了逆變器原理，所以它在控制、檢測系統中是一個較為突出的干擾源，為了減弱或消除伺服驅動器對其它電子設備的干擾，一般可以採用以下辦法：
A.驅動器和電機的接地端應可靠地接地；
B.驅動器的電源輸入端加隔離變壓器和濾波器；
C.所有控制信號和檢測信號線使用屏蔽線。
干擾問題在電子技術中是一個很棘手的難題，沒有固定的方法可以完全有效地排除它，通常憑經驗和試驗來尋找抗干擾的措施。
8.伺服電機為什麼不會丟步？
伺服電機驅動器接收電機編碼器的反饋信號，並和指令脈沖進行比較，從而構成了一個位置的半閉環控制。所以伺服電機不會出現丟步現象，每一個指令脈沖都可以得到可靠響應。
9.如何考慮松下伺服的供電電源問題？
目前，幾乎所有日本產交流伺服電機都是三相200V供電，國內電源標准不同，所以必須按以下方法解決：
A.對於750W以下的交流伺服，一般情況下可直接將單相220V接入驅動器的L1，L3端子；
B.對於其它型號電機，建議使用三相變壓器將三相380V 變為三相200V，接入驅動器的 L1，L2，L3。
10.對伺服電機進行機械安裝時，應特別注意什麼？
由於每台伺服電機後端部都安裝有旋轉編碼器，它是一個十分易碎的精密光學器件，過大的沖擊力肯定會使其損壞。

㈡ 伺服電機有哪些關鍵參數

SD100為用戶提供了豐富的用戶參數～59個，報警參數1～32個，監視方式（電動機轉速，位置偏差等）22個。用戶可以根據不同的現場情況調整參數，以達到最佳控制效果。幾種常用的參數的含義是：

（1）「0」號為密碼參數，出廠值315，用戶改變型號必須將此密碼改為385。

（2）「1」號為型號代碼，對應同系列不同功率級別的驅動器和電動機。

（3）「4」號為控制方式選擇，改變此參數可設置驅動器的控制方式。其中，「0」為位置控制方式；「1」為速度控制方式；「2」為試運行控制方式；「3」為JOG控制方式；「4」為編碼器調零方式；「5」為開環控制方式（用戶測試電壓及編碼器）；「6」為轉矩控制方式。

（4）「5」號為速度比例增益，出廠值為150。此設置值越大，增益越高，剛度越高。參數設置根據具體的伺服驅動型號和負載情況設定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。在系統不產生振盪情況下，應盡量設定較大些。

（5）「6」號為速度積分時間常數，出廠值為20。此設定值越小，積分速度越快，太小容易產生超調，太大使響應變慢。參數設置根據具體的伺服驅動型號和負載確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。

（6）「40」、「4l」號為加減速時間常數，出廠設定為0。此設定值表示電動機以0～100r/min轉速所需的加速時間或減速時間。加減速特性呈線性。

（7）「9」號為位置比例增益，出廠沒定為40。此設置值越大，增益越高，剛度越高，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯後量越小。但數值太大可能會引起振盪或超調。參數數值根據具體的伺服驅動型號和負載情況而定。

㈢ 伺服電機更換不同比速減速機後,需要調整的參數有什麼，為了提高生產速度

伺服電機更換不同比速減速機後,需要調整的參數有什麼，為了提高生產速度

㈣ 伺服電機上的參數設置

三種控制方式還可以切換，可以通過參數設置，也可以從外部信號獲得，參數是專有很多，主要用的有增益屬，I值，限位方式，監控模式，控制方式，外部控制方式有IO點控制，脈沖控制，模擬量控制。還有電子齒輪比，在電機運行時可以根據電機狀體，是否有異響，是否抖動來設置參數。

㈤ 松下伺服電機一般都設置哪些參數

Pr001,控制模式，設置為1，Pr005，脈沖輸入口選擇，0為光耦，1為差分。Pr007，脈沖回形式，0或2正交脈沖，答1為雙向脈沖，3為脈沖加方向。Pr008，電子齒輪比，電機每轉一圈所需要的脈沖數。其它就是增益類參數，自己調試了。

㈥ 伺服電機調參數後怎麼保存

我用的是安川的它是修改參數保存後需斷電一會爾再上電才算保存了最好看看說明書，或者直接打公司的技術服務熱線，我許多不懂的都是直接打服務熱線，大公司的服務熱線很好的

㈦ 伺服電機需要調什麼參數

電流環 速度環 位置環。電流環廠家參數是不開放的無法調節，基本上通過調節速度環來提高伺服系統的響應性避免運行中出現爬坡現象，通過調節位置環來提高電機待機狀態的剛性即鎖力提高定位準確性。

㈧ 伺服電機誤差，參數如何調整

松下的最簡單了，首先你要知道你的絲桿螺距是多少，也就是一圈走多少mm，然後，分子分母都是為0，通過pr08裡面輸入你需要多少脈沖走一圈就可以了，打個比方你的絲桿螺距是10mm，pr08設置10000，那麼就是10000脈沖走一圈，也就是走10mm，移動當量就是1個脈沖走0.001mm。懂了沒有？

㈨ 三菱伺服電機剛性弱怎麼設參數

三菱伺服電機剛性弱怎麼設參數？三菱伺服參數如何設置？

三菱Mitsubishi伺服電機圖例：

參數里先將你的 脈沖數轉換成你的工程量數據，然後在你的 HMI 屏中輸入對應的工程量，PLC 通過對輸入的工程時進行計算成伺服需要運行的脈沖數據就好！ 另一個就是直接在伺服中進行轉數的轉換，然後讀取 PLC 給定的工程數據轉換成脈沖數據來做運行

先將電子齒輪設定好，然後做定位控制，將你要移動的距離設置到觸摸屏

具體如下：

軟體基本設置：

⑴雙擊 SETUP154C圖標——設置——系統設定——機種選擇「MR——E——A」；——波特率選擇「9600」——串口選擇「COM3這是看你自己的計算機口了」—— 有站號——確定。

⑵點站號設定：選00站。

⑶點擊參數——進行「參數設定、調整、變更清單顯示、詳細信息顯示」里——點擊「參數設定」——參數一覽表「批量讀取、核對、批量寫入、變更清單、詳細信息、初期設定、終止」。

⑷參數寫入操作步驟：修改表裡相應參數值後——回車——點「寫入」。注意：有*好的參數伺服要停電後5S再啟。

軟體調試運行功能（點動運行、定位運行、無電機運行、程序運行）：

⑴試運行：

①點動運行操作：

試運行——點動運行——電機轉速3000r/min注意設定時不要超過3000轉——加減速時間常數1000ms——點正轉停止或反轉停止即可。

②定位運行操作：

試運行——定位運行——電機轉速200r/min注意設定時不要超過3000轉——加減速時間常數1000ms——移動量9310720pules——點正轉停止或反轉停止即可。

③程序運行操作：

試運行——程序運行——點「編輯」——在「程序運行」里點「編輯」——出現「程序運行—編輯」欄，在右邊大空白欄里輸入以下程序如下：

TIMS(3)：運行程序3次；

SPN(1000)：進給轉速1000r/min；

STC(500)：伺服到達額定轉速時間500ms；

MOV(100000)：正轉給移動脈沖距離100000PULES；

TIM(3) ：等待下一步操作時間3秒；

SPN(1000)： 進給轉速1000r/min；

STC(500) ：伺服到達額定轉速時間500ms；

MOV(-100000) ：正轉給移動脈沖距離100000PULES；

STOP：停止；

按「確定」——反悔程序運行界面——點「啟動」這時電機按你編制的程序要求運行。

三菱伺服電機剛性和慣量選擇的幾點建議：

菱伺服電機維修後，依舊還是頻繁發生故障的，有很大部分原因是電機選型時沒有選擇正確的電機規格，引起電機超負荷工作，導致電機故障頻發。我們在電機選型應該注意兩個的關鍵詞：剛性、慣量。剛性是指材料或結構在受力時抵抗彈性變形的能力，是材料或結構彈性變形難易程度的表徵。材料的剛性通常用彈性模量E來衡量。在宏觀彈性范圍內，剛度是零件荷載與位移成正比的比例系數，即引起單位位移所需的力。它的倒數稱為柔度，即單位力引起的位移。剛性可分為靜剛度和動剛度。

一個結構的剛度（k）是指彈性體抵抗變形拉伸的能力。

k=P/δ

P是作用於結構的恆力，δ是由於力而產生的形變。

轉動結構的轉動剛度（k）為：

k=M/θ

其中，M為施加的力矩，θ為旋轉角度。

舉個例子，我們知道鋼管比較堅硬，一般受外力形變小，而橡皮筋比較軟，受到同等力產生的形變就比較大，那我們就說鋼管的剛性強，橡皮筋的剛性弱，或者說其柔性強。

在伺服電機的應用中，用聯軸器來連接電機和負載，就是典型的剛性連接；而用同步帶或者皮帶來連接電機和負載，就是典型的柔性連接。

電機剛性就是電機軸抗外界力矩干擾的能力，而我們可以在伺服控制器調節電機的剛性。

伺服電機的機械剛度跟它的響應速度有關。一般剛性越高其響應速度也越高，但是調太高的話，很容易讓電機產生機械共振。所以，在一般的伺服放大器參數裡面都有手動調整響應頻率的選項，要根據機械的共振點來調整，需要時間和經驗（其實就是調增益參數）。

在伺服系統位置模式下，施加力讓電機偏轉，如果用力較大且偏轉角度較小，那麼就認為伺服系統剛性強，反之則認為伺服剛性弱。注意這里我說的剛性，其實更接近響應速度這個概念。從控制器角度看的話，剛性其實是速度環、位置環和時間積分常數組合成的一個參數，它的大小決定機械的一個響應速度。

像松下和三菱伺服都有自動增益功能，通常不需要特別去調整。國產的一些伺服，只能夠手工調整。

其實如果你不要求定位快，只要准，在阻力不大的時候，剛性低，也可以做到定位準，只不過定位時間長。因為剛性低的話定位慢，在要求響應快，定位時間短的情況下，就會有定位不準的錯覺。

而慣量描述的是物體運動的慣性，轉動慣量是物體繞軸轉動慣性的度量。轉動慣量只跟轉動半徑和物體質量有關。一般負載慣量超過電機轉子慣量的10倍，可以認為慣量較大。

導軌和絲杠的轉動慣量對伺服電機傳動系統的剛性影響很大，固定增益下，轉動慣量越大，剛性越大，越易引起電機抖動；轉動慣量越小，剛性越小，電機越不易抖動。可通過更換較小直徑的導軌和絲桿減小轉動慣量從而減小負載慣量來達到電機不抖動。

我們知道通常在伺服系統選型時，除考慮電機的扭矩和額定速度等等參數外，我們還需要先計算得知機械繫統換算到電機軸的慣量，再根據機械的實際動作要求及加工件質量要求來具體選擇具有合適慣量大小的電機。

在調試時（手動模式下），正確設定慣量比參數是充分發揮機械及伺服系統高效能的前提。

那到底什麼是「慣量匹配」呢？

其實也不難理解，根據牛二定律：

進給系統所需力矩= 系統轉動慣量J × 角加速度θ

角加速度θ影響系統的動態特性，θ越小則由控制器發出指令到系統執行完畢的時間越長，系統反應越慢。如果θ變化，則系統反應將忽快忽慢，影響加工精度。

伺服電機選定後*輸出值不變，如果希望θ的變化小，則J就應該盡量小。

而上面的，系統轉動慣量J＝伺服電機的旋轉慣性動量J M ＋ 電機軸換算的負載慣性動量J L。

負載慣量J L由工作台及上面裝的夾具和工件、螺桿、聯軸器等直線和旋轉運動件的慣量摺合到馬達軸上的慣量組成。J M為伺服電機轉子慣量，伺服電機選定後，此值就為定值，而J L則隨工件等負載改變而變化。如果希望J變化率小些，則使J L所佔比例小些。

這就是通俗意義上的「慣量匹配」。

一般來說，小慣量的電機制動性能好，啟動，加速停止的反應很快，高速往復性好，適合於一些輕負載，高速定位的場合。中、大慣量的電機適用大負載、平穩要求比較高的場合，如一些圓周運動機構和一些機床行業。

所以伺服電機剛性過大，剛性不足，一般是要調控制器增益改變系統響應了。慣量過大，慣量不足，說的是負載的慣量變化和伺服電機慣量的一個相對的比較。

㈩ 伺服電機驅動器的幾個參數設置

1、位置比例增益

設定位置環調節器的比例增益；設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯後量越小。但數值太大可能會引起振盪或超調；參數數值由具體的伺服系統型號和負載情況確定。

2、位置前饋增益

設定位置環的前饋增益；設定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯後量越小；位置環的前饋增益大，控制系統的高速響應特性提高，但會使系統的位置不穩定，容易產生振盪；不需要很高的響應特性時，本參數通常設為0表示範圍：0~100%。

3、速度比例增益

設定速度調節器的比例增益；設置值越大，增益越高，剛度越大。參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大；在系統不產生振盪的條件下，盡量設定較大的值。

4、速度積分時間常數

設定速度調節器的積分時間常數；設置值越小，積分速度越快。參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大；在系統不產生振盪的條件下，盡量設定較小的值。

5、速度反饋濾波因子

設定速度反饋低通濾波器特性；數值越大，截止頻率越低，電機產生的噪音越小。如果負載慣量很大，可以適當減小設定值。數值太大，造成響應變慢，可能會引起振盪；數值越小，截止頻率越高，速度反饋響應越快。如果需要較高的速度響應，可以適當減小設定值。

6、最大輸出轉矩設置

設置伺服電機的內部轉矩限制值；設置值是額定轉矩的百分比；任何時候，這個限制都有效定位完成范圍；設定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。

本參數提供了位置控制方式下驅動器判斷是否完成定位的依據，當位置偏差計數器內的剩餘脈沖數小於或等於本參數設定值時，驅動器認為定位已完成，到位開關信號為 ON，否則為OFF；在位置控制方式時，輸出位置定位完成信號，加減速時間常數。

設置值表示電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間；加減速特性是線性的到達速度范圍；設置到達速度；在非位置控制方式下，如果電機速度超過本設定值，則速度到達開關信號為ON，否則為OFF；在位置控制方式下，不用此參數；與旋轉方向無關。

(10)伺服電機維修後要調整哪些參數擴展閱讀

1、智能伺服驅動器將傳統PLC功能集成到伺服驅動器中，擁有完整的通用PLC指令，使用獨立的編程軟體進行編程，整個系統更加高效簡潔。

2、智能伺服驅動器內置的運動指令，支持一軸閉環，三軸開環同步運動，開環軸滯後1ms；即「四軸同步」。

3、智能伺服驅動器驅動支持瞬時最大3倍過載，速度環400HZ，剛性10倍。位置環調節周期1ms，動態跟隨誤差小於4個脈沖。

4、在系統設計中，要用到三環切換時，智能伺服驅動器能做到三環無擾數字切換。在梯形圖環境下重構伺服電流環、速度環、位置環結構參數，實現多模式動態切換工作。

5、在梯形圖的條件下可以完成數控插補運算，自動生成曲線簇演算法，集成G代碼運動功能（如S曲線、多項式曲線等）。例如：在背心袋制袋機中的加減速控制採用指數函數作為加速部分曲線和採用加速度平滑、柔性較好的四次多項式位移曲線作為減速部分曲線，從而使得機器更加快速、平穩。

6、擁有完善的硬體保護和軟體報警，可以方便的判斷故障和避免危險。