避障電路

『壹』 循跡和避障用一個紅外模塊就可以同時滿足么

1紅外接收管內部帶了一個具有紅外光敏感特徵的PN節，屬於光敏二極體，但是它只對紅外光有反應。2無紅外光時，光敏管不導通，有紅外光時，光敏管導通形成光電流，並且在一定范圍內電流隨著紅外光的強度的增強而增大。典型的紅外接收管。
3這種紅外發射和接收對管在小車、機器人避障以及紅外循跡小車中有所應用，所以暫提供一個原理圖給大家作為學習。4發射控制和接收檢測都是接到我們單片機的IO口上。
5發射部分：當發射控制輸出高電平時，三極體Q1不導通，紅外發射管L1不會發射紅外信號；當發射控制輸出低電平的時候，通過三極體Q1導通讓L1發出紅外光。
6接收部分：R4是一個電位器，也就是「傳說」中的滑動變阻器。我們通過調整這個滑動變阻器給LM393的2腳一個閾值電壓，這個電壓值大小可以根據實際情況來確定。而紅外光敏二極體L2收到紅外光的時候，會產生電流，並且隨著紅外光的從弱變強，電流會從小變大。當沒有紅外光或者說紅外光很弱的時候，3腳的電壓就會接近VCC，如果3腳比2腳的電壓高的話，通過LM393比較器後，接收檢測引腳輸出一個高電平。當隨著光強變大，電流變大，3腳的電壓值等於VCC-I*R3，電壓就會越來越小，當小到一定程度，比2腳的電壓還小的時候，接收檢測引腳就會變為低電平。
7這個電路用於避障的時候，發射管先發送紅外信號，紅外信號會隨著傳送距離的加大逐漸衰減，如果遇到障礙物，就會形成紅外反射。當反射回來的信號比較弱時，光敏二極體L2接收的紅外光較弱，比較器LM393的3腳電壓高於2腳電壓，接收檢測引腳輸出高電平，說明障礙物比較遠；當反射回來的信號比較強，接收檢測引腳輸出低電平，說明障礙物比較近了。
用於小車循跡的時候，必須要有黑色和白色的軌道。當紅外信號發送到黑色軌道時，黑色因為吸光能力比較強，紅外信號發送出去後就會被吸收掉，反射部分很微弱。白色軌道就會把大部分紅外信號返回來。通常情況下的循跡小車，需要應用多個紅外模塊同時檢測，從多個角度判斷軌道，根據判斷的結果來調整小車使其按照正常循跡前行。

『貳』 急求基於AT89C51單片機的循跡避障小車電路原理圖和主程序（避障模塊是超聲波測距的)，感激不盡啊。

#include<reg51.h>

#define ucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

sbitP1_O=P1^0;

sbitP1_1=P1^1;

sbitP1_2=P1^2;

sbitP1_3=P1^3;

sbitP0_2=P0^1;

sbitP0_3=P0^2;

voiddelaym1(uintz)

{

uinti;

for(i=0;i<z;i++);

}

voidmain(void)

{

while(1)；

{

=1;

delay(1);

TRIG=0;

while(ECHO==0);

while(ECHO==1)a++;//a每次加1，所時間約21us

delay(30);

a=((340*a*21)/1000)/2;

display();

scan();

z=a;

a=0;

delay(200);}

voidliudianji1()

{

uinti,j;

P0=0X00;

//走直線

for(i=0;i<200;i++)

{for(i=0;i<500;i++)

{

P0_O=1;

P0_1=0;

delaym1(280);

P0_O=0;

P0_1=0;

P0_2=1;

P0_3=0;

delaym1(420);

P0_2=0;

P0_3=0;

}

P0=0X00;

delaym1(30000);

delaym1(30000);}

//右轉彎

voidliudianji2()

{for(j=0;j<300;j++)

{P0_O=1;

P0_1=0;

delaym1(300);

P0_O=0;

P0_1=0;

P0_2=1;

P0_3=0;

delaym1(160);

P0_2=0;

P0_3=0;

}

P0=0X00;

delaym1(30000);

delaym1(30000);

//左轉彎

voidliudianji3()

{for(i=0;i<600;i++)

{

P0_O=1;

P0_1=0;

delaym1(155);

P0_O=0;

P0_1=0;

P0_2=1;

P0_3=0;

delaym1(650);

P0_2=0;

P0_3=0;

}

P0=0X00;

delaym1(30000);

delaym1(30000);}

P0=0x00;

while(1);

}

}

voidmain(void)

{

while(1)

{

TRIG=1;

delay(1);

TRIG=0;

while(ECHO==0);

while(ECHO==1)a++;//a每次加1，所時間約21us

delay(30);

a=((340*a*21)/1000)/2;

if(a==50)

esle

{voidliudianji3();}

delay(200);

voidliudianji1();

z=a;

a=0;

delay(200);

}

『叄』 避障小車原理

避障小車原理：

一、運動機理：

控制前面兩個輪子的轉動方向就可以控制整個機器人行進的方向：

1、左右兩個前輪都向前轉，則機器人向「正前方」直線前進；

2、左右兩個前輪都向後轉，則機器人向「正後方」直線倒退；

3、左前輪向後轉，右前輪向前轉，則機器人將以後輪為軸心逆時針轉動，即實現向「右後方」轉彎倒退；

4、左前輪向前轉，右前輪向後轉，則機器人將以後輪為軸心順時針轉動，即實現向「左後方」轉彎倒退。

二、控制原理

在機器人的頭部用鋼絲做兩根觸須，一左一右各連接到一個碰撞開關，分別控制兩個前輪的旋轉方向。

特別注意，左右觸須與對應控制的電機是交叉過來的，即：左邊的觸須連接右邊的碰撞開關，控制右邊的電機；右邊的觸須連接左邊的碰撞開關，控制左邊的電機。

（1）無障礙物

當前方都沒有障礙物，左右兩個輪子都向前正轉，則機器人向「前方」直線前進。

（2）左前方有障礙物

當左前方有障礙物，在左邊觸須碰到障礙物時，控制右邊的輪子反轉，則機器人向「左後方」倒退並轉彎，即方向轉向了障礙物的右邊，從而避開了左邊的障礙物。

向後倒退轉彎會持續一會，在完成轉彎之後，左邊觸須不再碰到障礙物，則兩個輪子都正轉，機器人繼續向新的沒有障礙物的「前方」直線前進。

（3）右前方有障礙物

當右前方有障礙物，在右邊觸須碰到障礙物時，控制左邊的輪子反轉，則機器人向「右後方」倒退並轉彎，即方向轉向了障礙物的左邊，從而避開了右邊的障礙物。

向後倒退轉彎會持續一會，在完成轉彎之後，右邊觸須不再碰到障礙物，則兩個輪子都正轉，機器人繼續向新的沒有障礙物的「前方」直線前進。

（4）正前方有障礙物

當正前方有障礙物，左右兩邊的觸須都會碰到障礙物，控制左右兩邊的輪子都反轉，則機器人向「正後方」倒退，從而避開障礙物。

在直線倒退持續了一會後，左右兩邊的觸須都不再碰到障礙物，則兩個輪子都正轉又變成直線前進；然後又會遇到正前方的障礙物又會直線倒退，再直線前進……如此反復變成一個死循環。

三、電路原理

機器人頭部有兩根鋼絲作的觸須，觸須分別連接在兩個碰撞開關上（注意兩根鋼絲對應的碰撞開關是交叉的，即：「左—右」鋼絲，對應「右—左」碰撞開關）。

（1）沒有障礙物時，觸須沒有被擠壓，不觸發碰撞開關，碰撞開關默認的通路，給電機供給一個「正方向」的電流，電機於是「順時針方向」旋轉。

（2）有障礙物時，觸須被擠壓，觸發碰撞開關，碰撞開關斷開默認通路，連接另外的一組通路，給電機供一個「反方向」的電流，電機於是「逆時針方向」旋轉。