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② 如果控制舵机

利用单片机PWM信号进行舵机控制
[日期：2005-10-15] 来源：今日电子 作者：北京交通大学 时玮 [字体：大 中 小]

基于单片机的舵机控制方法具有简单、精度高、成本低、体积小的特点，并可根据不同的舵机数量加以灵活应用。

在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。

舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。

图1 舵机的控制要求

舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。一般舵机的控制要求如图1所示。

单片机实现舵机转角控制
可以使用FPGA、模拟电路、单片机来产生舵机的控制信号，但FPGA成本高且电路复杂。对于脉宽调制信号的脉宽变换，常用的一种方法是采用调制信号获取有源滤波后的直流电压，但是需要50Hz(周期是20ms)的信号，这对运放器件的选择有较高要求，从电路体积和功耗考虑也不易采用。5mV以上的控制电压的变化就会引起舵机的抖动，对于机载的测控系统而言，电源和其他器件的信号噪声都远大于5mV，所以滤波电路的精度难以达到舵机的控制精度要求。

也可以用单片机作为舵机的控制单元，使PWM信号的脉冲宽度实现微秒级的变化，从而提高舵机的转角精度。单片机完成控制算法，再将计算结果转化为PWM信号输出到舵机，由于单片机系统是一个数字系统，其控制信号的变化完全依靠硬件计数，所以受外界干扰较小，整个系统工作可靠。

单片机系统实现对舵机输出转角的控制，必须首先完成两个任务：首先是产生基本的PWM周期信号，本设计是产生20ms的周期信号；其次是脉宽的调整，即单片机模拟PWM信号的输出，并且调整占空比。

当系统中只需要实现一个舵机的控制，采用的控制方式是改变单片机的一个定时器中断的初值，将20ms分为两次中断执行，一次短定时中断和一次长定时中断。这样既节省了硬件电路，也减少了软件开销，控制系统工作效率和控制精度都很高。

具体的设计过程：例如想让舵机转向左极限的角度，它的正脉冲为2ms，则负脉冲为20ms-2ms=18ms，所以开始时在控制口发送高电平，然后设置定时器在2ms后发生中断，中断发生后，在中断程序里将控制口改为低电平，并将中断时间改为18ms，再过18ms进入下一次定时中断，再将控制口改为高电平，并将定时器初值改为2ms，等待下次中断到来，如此往复实现PWM信号输出到舵机。用修改定时器中断初值的方法巧妙形成了脉冲信号，调整时间段的宽度便可使伺服机灵活运动。

为保证软件在定时中断里采集其他信号，并且使发生PWM信号的程序不影响中断程序的运行(如果这些程序所占用时间过长，有可能会发生中断程序还未结束，下次中断又到来的后果)，所以需要将采集信号的函数放在长定时中断过程中执行，也就是说每经过两次中断执行一次这些程序，执行的周期还是20ms。软件流程如图2所示。

如图2 产生PWM信号的软件流程

如果系统中需要控制几个舵机的准确转动，可以用单片机和计数器进行脉冲计数产生PWM信号。

脉冲计数可以利用51单片机的内部计数器来实现，但是从软件系统的稳定性和程序结构的合理性看，宜使用外部的计数器，还可以提高CPU的工作效率。实验后从精度上考虑，对于FUTABA系列的接收机，当采用1MHz的外部晶振时，其控制电压幅值的变化为0.6mV，而且不会出现误差积累，可以满足控制舵机的要求。最后考虑数字系统的离散误差，经估算误差的范围在±0.3%内，所以采用单片机和8253、8254这样的计数器芯片的PWM信号产生电路是可靠的。图3是硬件连接图。

图3 PWA信号的计数和输出电路

基于8253产生PWM信号的程序主要包括三方面内容：一是定义8253寄存器的地址，二是控制字的写入，三是数据的写入。软件流程如图4所示，具体代码如下。
//关键程序及注释：
//定时器T0中断，向8253发送控制字和数据
void T0Int() interrupt 1
{
TH0 = 0xB1;
TL0 = 0xE0;
//20ms的时钟基准
//先写入控制字，再写入计数值
SERVO0 = 0x30; //选择计数器0，写入控制字
PWM0 = BUF0L; //先写低，后写高
PWM0 = BUF0H;
SERVO1 = 0x70; //选择计数器1，写入控制字
PWM1 = BUF1L;
PWM1 = BUF1H;
SERVO2 = 0xB0; //选择计数器2，写入控制字
PWM2 = BUF2L;
PWM2 = BUF2H;
}

图4 基于8253产生PWA信号的软件流程

当系统的主要工作任务就是控制多舵机的工作，并且使用的舵机工作周期均为20ms时，要求硬件产生的多路PWM波的周期也相同。使用51单片机的内部定时器产生脉冲计数，一般工作正脉冲宽度小于周期的1/8，这样可以在1个周期内分时启动各路PWM波的上升沿，再利用定时器中断T0确定各路PWM波的输出宽度，定时器中断T1控制20ms的基准时间。

第1次定时器中断T0按20ms的 1/8设置初值，并设置输出I/O口，第1次T0定时中断响应后，将当前输出I/O口对应的引脚输出置高电平，设置该路输出正脉冲宽度，并启动第2次定时器中断，输出I/O口指向下一个输出口。第2次定时器定时时间结束后，将当前输出引脚置低电平，设置此中断周期为20ms的1/8减去正脉冲的时间，此路PWM信号在该周期中输出完毕，往复输出。在每次循环的第16次(2×8=16)中断实行关定时中断T0的操作，最后就可以实现8路舵机控制信号的输出。

也可以采用外部计数器进行多路舵机的控制，但是因为常见的8253、8254芯片都只有3个计数器，所以当系统需要产生多路PWM信号时，使用上述方法可以减少电路，降低成本，也可以达到较高的精度。调试时注意到由于程序中脉冲宽度的调整是靠调整定时器的初值，中断程序也被分成了8个状态周期，并且需要严格的周期循环，而且运行其他中断程序代码的时间需要严格把握。

在实际应用中，采用51单片机简单方便地实现了舵机控制需要的PWM信号。对机器人舵机控制的测试表明，舵机控制系统工作稳定，PWM占空比 (0.5～2.5ms 的正脉冲宽度)和舵机的转角(-90°～90°)线性度较好。

参考文献
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2 王时胜,姜建平.采用单片机实现PWM式D/A转换技术.电子质量.2004
3 刘歌群.卢京潮.闫建国.薛尧舜.用单片机产生7路舵机控制PWM波的方法.机械与电子.2004

舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。

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⑤ 自动化考研如何准备

我的个人情况，对你进行一个初步的建议吧，仅供参考。自动化考研，首先得确定方向，其中分学硕和专硕。学硕是三年，学术性强，学费相对便宜，具体专业有控制理论与控制工程、检测技术与自动化装置等（这个你上网搜，有更详尽的专业介绍）；专硕是两年，第一年课程学习，第二年实习，是直接面向工作的，学费相对偏贵，具体专业有控制工程、电子信息等。根据每年的报考情况来看，专硕之间的竞争比学硕之间的激烈得多，有一部分原因是专硕简单、时间短、效益高。如果你想就拿个硕士文凭尽早就业，可以选择专硕，如果你有考博的志向，或者是想当一名大学教授，可以选择学硕，沉淀学习几年，这个是根据你自己的情况，自行决定的。今年考的就有很多人前期选学硕中途又转专硕，亦或是前期决定考专硕后来又觉得竞争压力大转学硕，由此而浪费了好多时间。所以，事先决定好自己是考学硕还是专硕很重要。其次，选择好自己要报考的大学，研招网上一般都有某大学往年能报考的专业、报考人数以及考试科目安排，确定你要报考的大学之后，你就可以根据你选择的报考专业找到考试科目。一般，自动化学硕都是数一、英一、政治、自控（有的是模电数电、电路理论，每个学校不一样），自动化专硕都是数二、英二、政治、自控（一样也是因学校而异）。最后，确定了你的考试科目，接下来就是制定学习计划，数学个人推荐张宇，讲课虽然经常跑偏，但是他的书对人的提升空间很大，前期复习不用急着刷题，多听，高数六版的书看透，尤其是课后习题，数学一定要做错题集，多做多体会，这样第二轮的时候你再去做36讲和1000题就相对简单了；英语我没怎么听课，我是每天一直坚持做一到两篇阅读，理解透彻，挑出重点词汇；政治我个人推荐徐涛老师，政治是早学晚背，我是78月份开始的，先做好选择题，分析题有个初步的印象，后期背的时候就比较轻松了。自动化专业课以自控居多，我就提一下这个，个人推荐卢京潮老师，B站上视频，免费的，就自控来说应该说他是讲得最好的一个，专业课后期一定要时刻关注你报考学校的招生简章和考试大纲，因为有些学校会改专业课，就像今年的上大，往年都是考自控，今年突然改为模电数电，我一报考上大的同学差点

⑥ 财务管理第三版刘永泽融资方式课后题答案

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⑦ 请问华中科技大学自动化考研的专业课的参考科目是什么

初试政治英语数学加专业课。

1、学硕初试是数学一英语一，专业课在自控，运筹学，电路还有几门里任选一门，一般选的都是自控或是运筹学。

2、复试笔试也有两个选择，一是C语言，数电，微机，电路。二是数据库，管理信息系统。

3、专业课的话如果是自动化大概率会考自动控制原理。比较有名的如胡寿松的自控，卢京潮的自控。我建议学习卢京潮的自控原理，网上也有视频，讲的很透彻。

4、c语言一般是出题让你写两个程序，需要扎实的基本功。

最后祝你考研必过！

(7)卢京潮电路扩展阅读：

考研公修科目：

1、政治：主要考察马克思主义基本原理、毛泽东思想和中国特色社会理论体系、中国近代史、思想道德修养与法律基础、当代世界经济与政治。

2、数学：分数学1、数学2、数学3。 根据专业不同要求考数学几，数学三包括微积分，线代，概论与数理，数学二包括线代和高数，数一是最难的包括3模块内容线代，高数，概论。

3、英语：学硕一般考公共英语一，专硕一般考公共英语二。