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① 天津大學版《材料科學基礎》（靳正果編）課後習題答案

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② 如果控制舵機

利用單片機PWM信號進行舵機控制
[日期：2005-10-15] 來源：今日電子 作者：北京交通大學 時瑋 [字體：大 中 小]

基於單片機的舵機控制方法具有簡單、精度高、成本低、體積小的特點，並可根據不同的舵機數量加以靈活應用。

在機器人機電控制系統中，舵機控制效果是性能的重要影響因素。舵機可以在微機電系統和航模中作為基本的輸出執行機構，其簡單的控制和輸出使得單片機系統非常容易與之介面。

舵機是一種位置伺服的驅動器，適用於那些需要角度不斷變化並可以保持的控制系統。其工作原理是：控制信號由接收機的通道進入信號調制晶元，獲得直流偏置電壓。它內部有一個基準電路，產生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最後，電壓差的正負輸出到電機驅動晶元決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。

圖1 舵機的控制要求

舵機的控制信號是PWM信號，利用占空比的變化改變舵機的位置。一般舵機的控制要求如圖1所示。

單片機實現舵機轉角控制
可以使用FPGA、模擬電路、單片機來產生舵機的控制信號，但FPGA成本高且電路復雜。對於脈寬調制信號的脈寬變換，常用的一種方法是採用調制信號獲取有源濾波後的直流電壓，但是需要50Hz(周期是20ms)的信號，這對運放器件的選擇有較高要求，從電路體積和功耗考慮也不易採用。5mV以上的控制電壓的變化就會引起舵機的抖動，對於機載的測控系統而言，電源和其他器件的信號雜訊都遠大於5mV，所以濾波電路的精度難以達到舵機的控制精度要求。

也可以用單片機作為舵機的控制單元，使PWM信號的脈沖寬度實現微秒級的變化，從而提高舵機的轉角精度。單片機完成控制演算法，再將計算結果轉化為PWM信號輸出到舵機，由於單片機系統是一個數字系統，其控制信號的變化完全依靠硬體計數，所以受外界干擾較小，整個系統工作可靠。

單片機系統實現對舵機輸出轉角的控制，必須首先完成兩個任務：首先是產生基本的PWM周期信號，本設計是產生20ms的周期信號；其次是脈寬的調整，即單片機模擬PWM信號的輸出，並且調整占空比。

當系統中只需要實現一個舵機的控制，採用的控制方式是改變單片機的一個定時器中斷的初值，將20ms分為兩次中斷執行，一次短定時中斷和一次長定時中斷。這樣既節省了硬體電路，也減少了軟體開銷，控制系統工作效率和控制精度都很高。

具體的設計過程：例如想讓舵機轉向左極限的角度，它的正脈沖為2ms，則負脈沖為20ms-2ms=18ms，所以開始時在控制口發送高電平，然後設置定時器在2ms後發生中斷，中斷發生後，在中斷程序里將控制口改為低電平，並將中斷時間改為18ms，再過18ms進入下一次定時中斷，再將控制口改為高電平，並將定時器初值改為2ms，等待下次中斷到來，如此往復實現PWM信號輸出到舵機。用修改定時器中斷初值的方法巧妙形成了脈沖信號，調整時間段的寬度便可使伺服機靈活運動。

為保證軟體在定時中斷里採集其他信號，並且使發生PWM信號的程序不影響中斷程序的運行(如果這些程序所佔用時間過長，有可能會發生中斷程序還未結束，下次中斷又到來的後果)，所以需要將採集信號的函數放在長定時中斷過程中執行，也就是說每經過兩次中斷執行一次這些程序，執行的周期還是20ms。軟體流程如圖2所示。

如圖2 產生PWM信號的軟體流程

如果系統中需要控制幾個舵機的准確轉動，可以用單片機和計數器進行脈沖計數產生PWM信號。

脈沖計數可以利用51單片機的內部計數器來實現，但是從軟體系統的穩定性和程序結構的合理性看，宜使用外部的計數器，還可以提高CPU的工作效率。實驗後從精度上考慮，對於FUTABA系列的接收機，當採用1MHz的外部晶振時，其控制電壓幅值的變化為0.6mV，而且不會出現誤差積累，可以滿足控制舵機的要求。最後考慮數字系統的離散誤差，經估算誤差的范圍在±0.3%內，所以採用單片機和8253、8254這樣的計數器晶元的PWM信號產生電路是可靠的。圖3是硬體連接圖。

圖3 PWA信號的計數和輸出電路

基於8253產生PWM信號的程序主要包括三方面內容：一是定義8253寄存器的地址，二是控制字的寫入，三是數據的寫入。軟體流程如圖4所示，具體代碼如下。
//關鍵程序及注釋：
//定時器T0中斷，向8253發送控制字和數據
void T0Int() interrupt 1
{
TH0 = 0xB1;
TL0 = 0xE0;
//20ms的時鍾基準
//先寫入控制字，再寫入計數值
SERVO0 = 0x30; //選擇計數器0，寫入控制字
PWM0 = BUF0L; //先寫低，後寫高
PWM0 = BUF0H;
SERVO1 = 0x70; //選擇計數器1，寫入控制字
PWM1 = BUF1L;
PWM1 = BUF1H;
SERVO2 = 0xB0; //選擇計數器2，寫入控制字
PWM2 = BUF2L;
PWM2 = BUF2H;
}

圖4 基於8253產生PWA信號的軟體流程

當系統的主要工作任務就是控制多舵機的工作，並且使用的舵機工作周期均為20ms時，要求硬體產生的多路PWM波的周期也相同。使用51單片機的內部定時器產生脈沖計數，一般工作正脈沖寬度小於周期的1/8，這樣可以在1個周期內分時啟動各路PWM波的上升沿，再利用定時器中斷T0確定各路PWM波的輸出寬度，定時器中斷T1控制20ms的基準時間。

第1次定時器中斷T0按20ms的 1/8設置初值，並設置輸出I/O口，第1次T0定時中斷響應後，將當前輸出I/O口對應的引腳輸出置高電平，設置該路輸出正脈沖寬度，並啟動第2次定時器中斷，輸出I/O口指向下一個輸出口。第2次定時器定時時間結束後，將當前輸出引腳置低電平，設置此中斷周期為20ms的1/8減去正脈沖的時間，此路PWM信號在該周期中輸出完畢，往復輸出。在每次循環的第16次(2×8=16)中斷實行關定時中斷T0的操作，最後就可以實現8路舵機控制信號的輸出。

也可以採用外部計數器進行多路舵機的控制，但是因為常見的8253、8254晶元都只有3個計數器，所以當系統需要產生多路PWM信號時，使用上述方法可以減少電路，降低成本，也可以達到較高的精度。調試時注意到由於程序中脈沖寬度的調整是靠調整定時器的初值，中斷程序也被分成了8個狀態周期，並且需要嚴格的周期循環，而且運行其他中斷程序代碼的時間需要嚴格把握。

在實際應用中，採用51單片機簡單方便地實現了舵機控制需要的PWM信號。對機器人舵機控制的測試表明，舵機控制系統工作穩定，PWM占空比 (0.5～2.5ms 的正脈沖寬度)和舵機的轉角(-90°～90°)線性度較好。

參考文獻
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3 劉歌群.盧京潮.閆建國.薛堯舜.用單片機產生7路舵機控制PWM波的方法.機械與電子.2004

舵機是一種位置伺服的驅動器，適用於那些需要角度不斷變化並可以保持的控制系統。其工作原理是：控制信號由接收機的通道進入信號調制晶元，獲得直流偏置電壓。它內部有一個基準電路，產生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最後，電壓差的正負輸出到電機驅動晶元決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。

③ 關於車床的機械原理

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④ 人大出版社會計學基礎第五版答案

答案

⑤ 自動化考研如何准備

我的個人情況，對你進行一個初步的建議吧，僅供參考。自動化考研，首先得確定方向，其中分學碩和專碩。學碩是三年，學術性強，學費相對便宜，具體專業有控制理論與控制工程、檢測技術與自動化裝置等（這個你上網搜，有更詳盡的專業介紹）；專碩是兩年，第一年課程學習，第二年實習，是直接面向工作的，學費相對偏貴，具體專業有控制工程、電子信息等。根據每年的報考情況來看，專碩之間的競爭比學碩之間的激烈得多，有一部分原因是專碩簡單、時間短、效益高。如果你想就拿個碩士文憑盡早就業，可以選擇專碩，如果你有考博的志向，或者是想當一名大學教授，可以選擇學碩，沉澱學習幾年，這個是根據你自己的情況，自行決定的。今年考的就有很多人前期選學碩中途又轉專碩，亦或是前期決定考專碩後來又覺得競爭壓力大轉學碩，由此而浪費了好多時間。所以，事先決定好自己是考學碩還是專碩很重要。其次，選擇好自己要報考的大學，研招網上一般都有某大學往年能報考的專業、報考人數以及考試科目安排，確定你要報考的大學之後，你就可以根據你選擇的報考專業找到考試科目。一般，自動化學碩都是數一、英一、政治、自控（有的是模電數電、電路理論，每個學校不一樣），自動化專碩都是數二、英二、政治、自控（一樣也是因學校而異）。最後，確定了你的考試科目，接下來就是制定學習計劃，數學個人推薦張宇，講課雖然經常跑偏，但是他的書對人的提升空間很大，前期復習不用急著刷題，多聽，高數六版的書看透，尤其是課後習題，數學一定要做錯題集，多做多體會，這樣第二輪的時候你再去做36講和1000題就相對簡單了；英語我沒怎麼聽課，我是每天一直堅持做一到兩篇閱讀，理解透徹，挑出重點詞彙；政治我個人推薦徐濤老師，政治是早學晚背，我是78月份開始的，先做好選擇題，分析題有個初步的印象，後期背的時候就比較輕鬆了。自動化專業課以自控居多，我就提一下這個，個人推薦盧京潮老師，B站上視頻，免費的，就自控來說應該說他是講得最好的一個，專業課後期一定要時刻關注你報考學校的招生簡章和考試大綱，因為有些學校會改專業課，就像今年的上大，往年都是考自控，今年突然改為模電數電，我一報考上大的同學差點

⑥ 財務管理第三版劉永澤融資方式課後題答案

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⑦ 請問華中科技大學自動化考研的專業課的參考科目是什麼

初試政治英語數學加專業課。

1、學碩初試是數學一英語一，專業課在自控，運籌學，電路還有幾門里任選一門，一般選的都是自控或是運籌學。

2、復試筆試也有兩個選擇，一是C語言，數電，微機，電路。二是資料庫，管理信息系統。

3、專業課的話如果是自動化大概率會考自動控制原理。比較有名的如胡壽松的自控，盧京潮的自控。我建議學習盧京潮的自控原理，網上也有視頻，講的很透徹。

4、c語言一般是出題讓你寫兩個程序，需要扎實的基本功。

最後祝你考研必過！

(7)盧京潮電路擴展閱讀：

考研公修科目：

1、政治：主要考察馬克思主義基本原理、毛澤東思想和中國特色社會理論體系、中國近代史、思想道德修養與法律基礎、當代世界經濟與政治。

2、數學：分數學1、數學2、數學3。 根據專業不同要求考數學幾，數學三包括微積分，線代，概論與數理，數學二包括線代和高數，數一是最難的包括3模塊內容線代，高數，概論。

3、英語：學碩一般考公共英語一，專碩一般考公共英語二。