避障电路

『壹』 循迹和避障用一个红外模块就可以同时满足么

1红外接收管内部带了一个具有红外光敏感特征的PN节，属于光敏二极管，但是它只对红外光有反应。2无红外光时，光敏管不导通，有红外光时，光敏管导通形成光电流，并且在一定范围内电流随着红外光的强度的增强而增大。典型的红外接收管。
3这种红外发射和接收对管在小车、机器人避障以及红外循迹小车中有所应用，所以暂提供一个原理图给大家作为学习。4发射控制和接收检测都是接到我们单片机的IO口上。
5发射部分：当发射控制输出高电平时，三极管Q1不导通，红外发射管L1不会发射红外信号；当发射控制输出低电平的时候，通过三极管Q1导通让L1发出红外光。
6接收部分：R4是一个电位器，也就是“传说”中的滑动变阻器。我们通过调整这个滑动变阻器给LM393的2脚一个阈值电压，这个电压值大小可以根据实际情况来确定。而红外光敏二极管L2收到红外光的时候，会产生电流，并且随着红外光的从弱变强，电流会从小变大。当没有红外光或者说红外光很弱的时候，3脚的电压就会接近VCC，如果3脚比2脚的电压高的话，通过LM393比较器后，接收检测引脚输出一个高电平。当随着光强变大，电流变大，3脚的电压值等于VCC-I*R3，电压就会越来越小，当小到一定程度，比2脚的电压还小的时候，接收检测引脚就会变为低电平。
7这个电路用于避障的时候，发射管先发送红外信号，红外信号会随着传送距离的加大逐渐衰减，如果遇到障碍物，就会形成红外反射。当反射回来的信号比较弱时，光敏二极管L2接收的红外光较弱，比较器LM393的3脚电压高于2脚电压，接收检测引脚输出高电平，说明障碍物比较远；当反射回来的信号比较强，接收检测引脚输出低电平，说明障碍物比较近了。
用于小车循迹的时候，必须要有黑色和白色的轨道。当红外信号发送到黑色轨道时，黑色因为吸光能力比较强，红外信号发送出去后就会被吸收掉，反射部分很微弱。白色轨道就会把大部分红外信号返回来。通常情况下的循迹小车，需要应用多个红外模块同时检测，从多个角度判断轨道，根据判断的结果来调整小车使其按照正常循迹前行。

『贰』 急求基于AT89C51单片机的循迹避障小车电路原理图和主程序（避障模块是超声波测距的)，感激不尽啊。

#include<reg51.h>

#define ucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

sbitP1_O=P1^0;

sbitP1_1=P1^1;

sbitP1_2=P1^2;

sbitP1_3=P1^3;

sbitP0_2=P0^1;

sbitP0_3=P0^2;

voiddelaym1(uintz)

{

uinti;

for(i=0;i<z;i++);

}

voidmain(void)

{

while(1)；

{

=1;

delay(1);

TRIG=0;

while(ECHO==0);

while(ECHO==1)a++;//a每次加1，所时间约21us

delay(30);

a=((340*a*21)/1000)/2;

display();

scan();

z=a;

a=0;

delay(200);}

voidliudianji1()

{

uinti,j;

P0=0X00;

//走直线

for(i=0;i<200;i++)

{for(i=0;i<500;i++)

{

P0_O=1;

P0_1=0;

delaym1(280);

P0_O=0;

P0_1=0;

P0_2=1;

P0_3=0;

delaym1(420);

P0_2=0;

P0_3=0;

}

P0=0X00;

delaym1(30000);

delaym1(30000);}

//右转弯

voidliudianji2()

{for(j=0;j<300;j++)

{P0_O=1;

P0_1=0;

delaym1(300);

P0_O=0;

P0_1=0;

P0_2=1;

P0_3=0;

delaym1(160);

P0_2=0;

P0_3=0;

}

P0=0X00;

delaym1(30000);

delaym1(30000);

//左转弯

voidliudianji3()

{for(i=0;i<600;i++)

{

P0_O=1;

P0_1=0;

delaym1(155);

P0_O=0;

P0_1=0;

P0_2=1;

P0_3=0;

delaym1(650);

P0_2=0;

P0_3=0;

}

P0=0X00;

delaym1(30000);

delaym1(30000);}

P0=0x00;

while(1);

}

}

voidmain(void)

{

while(1)

{

TRIG=1;

delay(1);

TRIG=0;

while(ECHO==0);

while(ECHO==1)a++;//a每次加1，所时间约21us

delay(30);

a=((340*a*21)/1000)/2;

if(a==50)

esle

{voidliudianji3();}

delay(200);

voidliudianji1();

z=a;

a=0;

delay(200);

}

『叁』 避障小车原理

避障小车原理：

一、运动机理：

控制前面两个轮子的转动方向就可以控制整个机器人行进的方向：

1、左右两个前轮都向前转，则机器人向“正前方”直线前进；

2、左右两个前轮都向后转，则机器人向“正后方”直线倒退；

3、左前轮向后转，右前轮向前转，则机器人将以后轮为轴心逆时针转动，即实现向“右后方”转弯倒退；

4、左前轮向前转，右前轮向后转，则机器人将以后轮为轴心顺时针转动，即实现向“左后方”转弯倒退。

二、控制原理

在机器人的头部用钢丝做两根触须，一左一右各连接到一个碰撞开关，分别控制两个前轮的旋转方向。

特别注意，左右触须与对应控制的电机是交叉过来的，即：左边的触须连接右边的碰撞开关，控制右边的电机；右边的触须连接左边的碰撞开关，控制左边的电机。

（1）无障碍物

当前方都没有障碍物，左右两个轮子都向前正转，则机器人向“前方”直线前进。

（2）左前方有障碍物

当左前方有障碍物，在左边触须碰到障碍物时，控制右边的轮子反转，则机器人向“左后方”倒退并转弯，即方向转向了障碍物的右边，从而避开了左边的障碍物。

向后倒退转弯会持续一会，在完成转弯之后，左边触须不再碰到障碍物，则两个轮子都正转，机器人继续向新的没有障碍物的“前方”直线前进。

（3）右前方有障碍物

当右前方有障碍物，在右边触须碰到障碍物时，控制左边的轮子反转，则机器人向“右后方”倒退并转弯，即方向转向了障碍物的左边，从而避开了右边的障碍物。

向后倒退转弯会持续一会，在完成转弯之后，右边触须不再碰到障碍物，则两个轮子都正转，机器人继续向新的没有障碍物的“前方”直线前进。

（4）正前方有障碍物

当正前方有障碍物，左右两边的触须都会碰到障碍物，控制左右两边的轮子都反转，则机器人向“正后方”倒退，从而避开障碍物。

在直线倒退持续了一会后，左右两边的触须都不再碰到障碍物，则两个轮子都正转又变成直线前进；然后又会遇到正前方的障碍物又会直线倒退，再直线前进……如此反复变成一个死循环。

三、电路原理

机器人头部有两根钢丝作的触须，触须分别连接在两个碰撞开关上（注意两根钢丝对应的碰撞开关是交叉的，即：“左—右”钢丝，对应“右—左”碰撞开关）。

（1）没有障碍物时，触须没有被挤压，不触发碰撞开关，碰撞开关默认的通路，给电机供给一个“正方向”的电流，电机于是“顺时针方向”旋转。

（2）有障碍物时，触须被挤压，触发碰撞开关，碰撞开关断开默认通路，连接另外的一组通路，给电机供一个“反方向”的电流，电机于是“逆时针方向”旋转。